行武出身，见证装备的落后

路军生于1971年，于1989年参加高考进入中国人民解放军大连陆军学院步兵指挥专业学习，彼时对越自卫反击战两山轮战（老山、者阴山地区）战争还在继续，立志毕业后赴前线参战，1990年中越停战，实现和平。1991年海湾战争爆发，美军先进的武器装备和作战理念让我们感受到巨大的差距和压力。路军1993年大学毕业后留校任教，担任步兵分队战术教学与演训工作，1996年调训练部担任军事科目教学管理与战术训练演习管理工作，同时作为全军最年轻的军官参加了总参谋部组织的新一代作战条令编修，以指导全军作战部队适应高技术条件下的局部战争作战行动。1997年陆军4所指挥院校在大连举行联合实弹演习，其中红箭73反坦克导弹是参演部队最先进的武器装备，这是一种人工操纵的有线制导导弹。但就是这个“先进”的武器，由于技术与操作问题居然中途掉落，在行进间的步兵分队中爆炸，造成2死2伤的严重后果。路军作为演习指挥部成员目睹了事故全过程并参与后期善后处理。此次事件让我们深深感到：先进的武器装备和先进的作战指挥对于打赢高技术条件下的局部战争缺一不可。而导弹/制导弹药是作战行动中最有效的打击武器，美军那种发射后不用管的制导技术是我们当时最期待能够掌握的技术。

自主创新，倍受市场的挤压

2003年路军退出现役进入大学工作，2007年于大连理工大学计算机专业硕士毕业，2009年晋升教授职称，2012年被苏州以创新创业领军人才引进，创办汽车电子高新技术企业，从事汽车主动安全设备研发制造。在设备研发过程中需要一种MEMS惯性导航传感器，作为方向检测的关键器件，而此种传感器在国内的制造企业相当少，而且性能较差，无法满足技术需求，国外进口的MEMS惯性传感器性能能够满足需求但价格超高。由于这些原因路军带领团队开始独立研发惯性传感器，一方面可以满足自身设备需要，另一方面也旨在提高国产高性能传感器的制造能力。2013年工业级姿态航向传感器项目正式立项启动。进入这个领域后才知道，在惯性技术领域中国是落后的，尤其是MEMS惯性传感器，人才匮乏，技术积累不足，配套企业稀缺，政策与资金支持不足，可谓举步维艰。此过程中也进行过财务融资，但由于进口传感器一统市场，投资人并不看好国产传感器前景，另外下游产业（无人机、机器人、自动驾驶、医疗康复等）当时还不兴旺，投资人认为缺乏市场想象力，融资无法达成，项目进展缓慢。2016年路军在一次项目路演活动中和一名航天科工南京某研究所的干部相识，谈起了我军战术导弹的制导问题，同时回顾了当年联合演习反坦克导弹事故。据他介绍我国军用小型无人机、机器人和微型战术导弹、制导弹药、单兵定位的低成本高性能MEMS惯性传感器缺乏，依赖进口，有安全隐患，鼓励我们向这个方向发展。

卧薪尝胆，迎来发展的机遇

2017年苏州公司被某国有汽车企业集团收购，路军返回原企业集团工作。因还不具备成立公司扩大生产的条件，姿航传感器项目的几名核心成员继续以兼职形式艰难推进研发。项目没有研发经费，由路军和另一名核心成员个人出资，维持研发试验工作；项目没有研发试验设备，由某核心成员业余时间借用其供职企业的设备进行试验或租用某大学的实验设备进行试验。在历经6个版本的迭代、50余项次的验证后，2019年工业/军工级MEMS姿航传感器第1代产品推向市场，被60余家企业、大学、院所和军工单位购买试用，项目出现曙光。2018年中国和美国发生贸易摩擦，继而形成持久的科技和贸易战，以美国为首的西方国家在大量的科技产品领域对华限售，高性能的惯性传感器因与军事密切相关，首当其冲成为重灾区。此后国家鼓励并大力支持包括芯片、传感器、高端装备等高新技术产品的国产化替代，高性能的工业/军工级姿态航向传感器项目终于迎来发展的机遇。

疫情来袭，曲折多舛的命运

2020年席卷全球的新冠疫情不期而至，刚刚看到曙光的项目组如遇当头棒喝，当初采购第1代产品进行试验的目标客户要么项目无限期拖延，要么项目直接中止，要么认为产品还存在缺陷，需要改进。受制于疫情管控，项目组无法顺利推进产品升级改造、客户拓展、技术交流的工作，只好暂时蛰伏，收集客户反馈，研究改进方法，等待时机，厚积薄发。

2023年持续3年之久的新冠疫情终于结束了，被束缚了手脚限制了自由多时的民众终于走出了家门、小区门、城市门甚至国门，蓬勃的生机重现社会。而此时距离姿航传感器立项已经过去了10年，10年间有的小企业长成了上市公司，有的大企业濒临倒闭，技术热点几经轮换，飞在风口上的猪也换了几波品种，那么路军和他的小伙伴们一直坚守的惯性传感器项目现在又是什么行情呢？

市场调研，接近风口的飞猪

2023年3月路军和联合创始人赵卫中开始对姿态航向传感器及其上下游相关产业发展情况进行调研，先后赴北京、上海、苏州、深圳、九江等地，调查了包括航天科工33所、中船重工704所等央企、国企、军工、上市公司、民营企业10多家，形成了如下共识：一是无人化装备（无人机、无人车、无人船）广泛应用，需要导航与姿态感知，姿态航向传感器成为刚需。二是下游产业（无人化、机器人、导航定位）蓬勃发展，与10年前相比，虽然国内从事惯性传感器研究制造的企业有所增加，但市场容量的增加远超想像，高性能惯性传感器需求旺盛。三是为了解决核心技术“卡脖子”的问题，全国产化替代、科技自立自强已是我国的一项国家战略，通信、计算机、军工和医疗器械行业将成为重要领域。在此形势下，姿态航向传感器项目无疑获得了前所未有的市场机会，将成为下一个接近风口的飞猪。

十年一剑，打造中国的惯“芯”

2024年3月1日，惯性微系统（大连）有限公司在大连市高新区注册成立，路军等4名核心成员成为发起人股东，历经10年风雨磨砺的姿态航向传感器微系统芯片项目终于要落地生根、开花结果了。2024年5月－7月，姿态航向传感器项目参加了人社部门举办的第六届“中国创翼”创业创新大赛，在辽宁省选拔赛中取得“先进制造”三等奖，参赛过程中，由大连市人社部门对接的指导老师张赫飞对项目给予了极大的关注和悉心的指导，并凝练出微系统芯片核心技术与创新点，为企业建立技术壁垒和竞争优势指明了方向。微系统芯片（MSC）是一种介于SIP系统级封装技术与融合MEMS传感器模块之间的异构融合系统芯片的制造理念，最早由路军提出。MSC规避了需要7nm以下的光刻技术，投资数亿元的SOC芯片制造和需要裸晶（未经封装的高性能传感器和处理器晶粒是对华限售的）才能实现的SIP封装工艺，采用低成本的国产集成电路通过立体架构设计、半结晶高温高速低压成型技术和全生命周期算法群的创新工艺，实现了高性能异构融合系统级惯性传感器芯片的功能，是目前国内唯一的姿态航向参考系统（AHRS）芯片产品（不同于小型模块），具备一切芯片特性，充分发挥了MEMS惯性传感器的微型化、低成本、低功耗优势，可谓十年磨一剑，是独具特色的国产姿航传感器之“芯”，必将推动我国工业和军工领域的小型无人装备、微型制导武器、多自由度机器人、可穿戴设备、单兵定位装置的快速发展。